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AGV導(dǎo)航技術(shù)介紹 視覺(jué)導(dǎo)航是重點(diǎn)發(fā)展方向

更新時(shí)間:2018-11-22      點(diǎn)擊次數(shù):2290

AGV(Automated Guided Vehicle,自動(dòng)導(dǎo)向車),因具有良好的柔性和較高的可靠性,能夠減少工廠和倉(cāng)庫(kù)對(duì)勞動(dòng)力的需求,且安裝容易、維護(hù)方便,近年來(lái)得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。


特別是隨著《中國(guó)制造2025》戰(zhàn)略的全面推進(jìn),以及電子商務(wù)的迅猛發(fā)展,企業(yè)對(duì)、靈活、節(jié)能的自動(dòng)化物流系統(tǒng)的需求越來(lái)越強(qiáng)烈,對(duì)AGV技術(shù)也提出了更高的要求。作為AGV的關(guān)鍵技術(shù)之一,導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展引起業(yè)界的高度重視。相關(guān)企業(yè)也在積極推動(dòng)AGV導(dǎo)航技術(shù)的創(chuàng)新,以適應(yīng)不斷變化發(fā)展的市場(chǎng)需要。

AGV導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)
AGV根據(jù)路徑偏移量來(lái)控制速度和轉(zhuǎn)向角,從而保證AGV行駛到目標(biāo)點(diǎn)的位置及航向的過(guò)程,叫做“導(dǎo)航”。AGV導(dǎo)航主要涉及三大技術(shù)要點(diǎn):

1.定位
定位是確定移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)行環(huán)境中相對(duì)于全局坐標(biāo)的位置及航向,是AGV導(dǎo)航的基本環(huán)節(jié)。目前AGV定位方法分為:
(1)衛(wèi)星定位。它是一種以空間衛(wèi)星為基礎(chǔ)的高精度導(dǎo)航與定位系統(tǒng)。GPS定位系統(tǒng)用于AGV定位時(shí)存在近距離定位精度低等問(wèn)題。
(2)慣性定位。通過(guò)對(duì)固聯(lián)在載體上的三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀進(jìn)行積分,獲得載體實(shí)時(shí)、連續(xù)的位置、速度、姿態(tài)等信息。但慣性誤差經(jīng)過(guò)積分之后都會(huì)產(chǎn)生無(wú)限的累積,因此純慣性導(dǎo)航不適合長(zhǎng)時(shí)間的定位。
(3)電子地圖匹配定位。利用圖像處理技術(shù),將實(shí)時(shí)獲取的環(huán)境圖像與基準(zhǔn)圖進(jìn)行匹配,從而確定載體當(dāng)前的位置,匹配的特征可以為設(shè)定的路標(biāo)、特定的景象或是道路曲率。電子地圖匹配特別適用于對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間的定位誤差進(jìn)行校準(zhǔn)。
以上定位方式中,慣性定位為相對(duì)定位方式,可以獲得連續(xù)的位置、姿態(tài)信息,但存在累積誤差;衛(wèi)星定位、電子地圖匹配等定位方式為定位,可以獲得的位置信息,但難以獲得連續(xù)姿態(tài)信息。相對(duì)定位與定位方式存在較強(qiáng)的互補(bǔ)性,通常采用將兩者結(jié)合的組合定位方法。
2.環(huán)境感知與建模
為了實(shí)現(xiàn)AGV自主導(dǎo)航,需要根據(jù)多種傳感器識(shí)別多種環(huán)境信息:如道路邊界、地形特征、障礙、*等。AGV通過(guò)環(huán)境感知確定前進(jìn)方向中的可達(dá)區(qū)域和不可達(dá)區(qū)域,確定在環(huán)境中的相對(duì)位置,以及對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)判,從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。
目前,多傳感器信息融合技術(shù)已經(jīng)被應(yīng)用于AGV導(dǎo)航系統(tǒng)中,其所起的作用關(guān)系著機(jī)器人的智能化水平。這種技術(shù)的核心在于可以有效地對(duì)多傳感器收集到的信息進(jìn)行處理和融合,提高AGV自身對(duì)于不確定信息的抵抗能力,確保有更多可靠的信息被利用,有助于AGV更為直觀地判斷出周圍的環(huán)境。

3.路徑規(guī)劃
路徑規(guī)劃是導(dǎo)航的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。AGV根據(jù)環(huán)境的變化,對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行收集和分析,按照某一性能進(jìn)行搜索,進(jìn)而找出從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的*無(wú)碰撞路徑或次優(yōu)無(wú)碰撞路徑;能夠處理環(huán)境模型中的不確定因素和路徑跟蹤中出現(xiàn)的誤差,使外界對(duì)機(jī)器人的影響降到小;利用已知信息來(lái)引導(dǎo)AGV動(dòng)作,從而得到相對(duì)更優(yōu)的行為策略。
根據(jù)AGV掌握環(huán)境信息的程度不同,可分為兩種類型:一個(gè)是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃,另一個(gè)是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃,后者環(huán)境是未知或部分未知的,即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過(guò)傳感器獲取。


主流導(dǎo)航方式及其特點(diǎn)
AGV從出現(xiàn)至今,已經(jīng)衍生出了多種導(dǎo)航方式,每種導(dǎo)航方式均有自己的*之處和用武之地。目前AGV主流的導(dǎo)航方式有以下幾種:
1.磁條導(dǎo)航
磁條導(dǎo)航是一項(xiàng)非常成熟的技術(shù),主要是通過(guò)在路面上鋪設(shè)磁條,通過(guò)磁導(dǎo)航傳感器不間斷地感應(yīng)磁條產(chǎn)生的磁信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航,通過(guò)讀取預(yù)先埋設(shè)的RFID卡來(lái)完成任務(wù)。磁條導(dǎo)航現(xiàn)場(chǎng)施工簡(jiǎn)單,成本低,對(duì)于聲光無(wú)干擾性,AGV運(yùn)行線路明顯,線路二次變更容易、變更周期短,對(duì)施工人員技術(shù)要求低。但此導(dǎo)航方式靈活性差,AGV只能沿磁條行走,更改路徑需重新鋪設(shè)磁條,且磁條容易損壞,后期維護(hù)成本較高。
2.電磁導(dǎo)航
電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一,目前仍被許多系統(tǒng)采用。它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線,并在金屬線加載導(dǎo)引頻率,通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。其主要優(yōu)點(diǎn)是引線隱蔽,不易污染和破損,導(dǎo)航原理簡(jiǎn)單而可靠,便于控制和通訊,對(duì)聲光無(wú)干擾,制造成本較低。缺點(diǎn)是路徑難以更改擴(kuò)展,對(duì)復(fù)雜路徑的局限性較大。
3.光學(xué)導(dǎo)航
光學(xué)導(dǎo)航是在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶,通過(guò)對(duì)攝像機(jī)采入的色帶圖像信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)單處理而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引。該導(dǎo)航方式分為色帶跟蹤導(dǎo)航、二維碼識(shí)別等功能。光學(xué)導(dǎo)航技術(shù)成熟,應(yīng)用也較為廣泛。目前,亞馬遜應(yīng)用的KIVA機(jī)器人就是利用光學(xué)導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)的。該導(dǎo)航方式靈活性比較好,地面路線設(shè)置簡(jiǎn)單易行,但對(duì)色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感,對(duì)環(huán)境要求過(guò)高,導(dǎo)引可靠性較差,精度較低。

4.激光導(dǎo)航
激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置的激光反射板,AGV通過(guò)激光掃描器發(fā)射激光束,同時(shí)采集由反射板反射的激光束,來(lái)確定其當(dāng)前的位置和航向,并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。
此項(xiàng)技術(shù)大的優(yōu)點(diǎn)是,AGV定位,地面無(wú)需其他定位設(shè)施,行駛路徑可靈活多變,能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。缺點(diǎn)是制造成本高,對(duì)環(huán)境要求比較苛刻(外界光線、地面要求、能見(jiàn)度要求等),不適合室外(尤其是易受雨、雪、霧的影響)應(yīng)用。
5.視覺(jué)導(dǎo)航
視覺(jué)導(dǎo)航是在AGV上安裝CCD攝像機(jī),AGV在行駛過(guò)程中通過(guò)視覺(jué)傳感器采集圖像信息,并通過(guò)對(duì)圖像信息的處理確定AGV的當(dāng)前位置。
視覺(jué)導(dǎo)航方式具有路線設(shè)置靈活、適用范圍廣、成本低等優(yōu)點(diǎn)。而且,利用車載視覺(jué)系統(tǒng)快速準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)路標(biāo)識(shí)別這一技術(shù)瓶頸已經(jīng)得到突破,因此,視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)進(jìn)入實(shí)用階段,前景看好。
6.慣性導(dǎo)航
慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀,在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊,AGV可通過(guò)對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)(角速率)的計(jì)算及地面定位塊信號(hào)的采集來(lái)確定自身的位置和航向,從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。
此項(xiàng)技術(shù)在jun方較早運(yùn)用,其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)*,定位,地面處理工作量小,路徑靈活性強(qiáng)。其缺點(diǎn)是制造成本較高,導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號(hào)處理密切相關(guān)。
7.輪廓導(dǎo)航
輪廓導(dǎo)航是目前AGV為*導(dǎo)航技術(shù)。該技術(shù)利用二維激光掃描儀對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行測(cè)量、學(xué)習(xí),并繪制導(dǎo)航環(huán)境,然后進(jìn)行測(cè)量學(xué)習(xí),修正地圖進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航功能。輪廓導(dǎo)航利用自然環(huán)境(墻壁、柱子以及其它固定物體)進(jìn)行自由測(cè)距導(dǎo)航,根據(jù)環(huán)境測(cè)量結(jié)果更新位置。該導(dǎo)航技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是,不需要反射器或其它人工地標(biāo),能夠降低安裝成本,減少維護(hù)工作。


視覺(jué)導(dǎo)航仍是重要發(fā)展方向
視覺(jué)導(dǎo)航由于具有探測(cè)范圍廣、目標(biāo)信息完整等優(yōu)點(diǎn),被多位專家認(rèn)為是今后AGV導(dǎo)航技術(shù)的重要發(fā)展方向。目前來(lái)看,視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)已取得了很多研究成果,但由于現(xiàn)有計(jì)算設(shè)備的運(yùn)算速度和存儲(chǔ)容量的限制,其中的圖像處理速度慢始終沒(méi)有得到很好的解決。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展及快速圖像處理關(guān)鍵技術(shù)的突破,視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)將成為具有廣闊前景的AGV導(dǎo)航技術(shù)。

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